一个VO(Visual Odometry)的简单实现

简单介绍

• 输入：指定数量的RGB+Depth深度图，相关参数配置文件.txt
• 输出：实时显示的三维模型，和最终的.pcd点云图

主函数

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	> File Name: rgbd-slam-tutorial-gx/part V/src/visualOdometry.cpp
	> Author: xiang gao
	> Mail: gaoxiang12@mails.tsinghua.edu.cn
	> Created Time: 2015年08月01日 星期六 15时35分42秒
    > Update: add comments by john 2020-10-16
 ************************************************************************/

#include#include#includeusing namespace std;

#include "slamBase.h"

// 给定index，读取一帧数据
FRAME readFrame( int index, ParameterReader& pd );
// 度量运动的大小
double normofTransform( cv::Mat rvec, cv::Mat tvec );

int main( int argc, char** argv )
{
    ParameterReader pd;
    int startIndex  =   atoi( pd.getData( "start_index" ).c_str() );
    int endIndex    =   atoi( pd.getData( "end_index"   ).c_str() );

    // initialize
    cout<<"Initializing ..."<