- pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。可以直接按照以下代码安装：
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sudo apt-get install pcl-tools # 默认安装路径 usr/bin # 该路径下有很多有用的可执行程序：pcl_png2pcd pcl_ply2obj pcl_pcd2png pcl_pcd2ply等等 - 若无法定位软件包，可以改变一下软件源。本人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。
pcl_viewer 1.pcd
设置点的大小(点体积)
pcl_viewer 1.pcd -ps 2
快捷键：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。j键：截图功能。g键：显示/隐藏 坐标轴。- 放大缩小： 除了滚动滑轮外，还可以有 Alt +/- (每次更小单位的变大变小)
打开点云后的一些快捷键 (按 H键, 可在命令行显示如下帮助信息):
Help: ------- p, P : 切换到基于点的表示 w, W : 切换到基于线框的表示(如果可用) s, S : 切换到基于表面的表示(如果可用)
j, J : 获取当前窗口视图的.PNG快照 c, C : 显示当前相机/窗口参数 f, F : 飞行到鼠标当前指向的一个点(以该点为视角的中心)
e, E : 退出交互器 q, Q : 停止并调用VTK的TerminateApp (退出可视化窗口)
+/- : 增加/减少所有点大小 +/- [+ ALT] : 放大/缩小 zoom in/out
g, G : 显示比例网格(开/关) display scale grid (on/off) u, U : 显示查找表(打开/关闭) display lookup table (on/off)
o, O : 透视/平行投影之间的切换(默认:透视) r, R [+ ALT] : 重置相机[到视点={0,0,0}->中心{x, y, z}] CTRL + s, S : 保存相机参数 CTRL + r, R : 恢复摄像机参数
ALT + s, S : 打开/关闭立体模式 turn stereo mode on/off ALT + f, F : 在最大化窗口模式和原始大小之间切换
l, L : 列出当前角色映射的所有可用的几何和颜色处理程序 ALT + 0..9 [+ CTRL] : 在不同的几何处理程序之间切换(如果可用) 0..9 [+ CTRL] : 在不同颜色处理程序之间切换(如果可用)
SHIFT + left click : 选择一个点(当 使用 -use point picking 指令选项时)
x, X : 鼠标左键切换橡皮筋选择模式 toggle rubber band selection mode for left mouse button
2. 保存当前视角在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成 类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28aedf7d.cam"命令的相机视角文件, 可以改个名字,如 "direction_car.cam"
3. 使用指定视角, 打开pcd点云文件参考: PCL Walkthrough — Point Cloud Library 0.0 documentation
pcl_viewer 1.pcd -cam xxx.cam
#开启 shfit + 单击一个点, 显示该点坐标功能
pcl_viewer 1.pcd -use_point_picking
4. 一次打开两个视图,同时放大缩小进行对比pcl_viewer -multiview 1 my1.pcd my2.pcd
一次打开两个pcd文件,在同一个视图下
pcl_viewer my1.pcd my2.pcd
5. pcd文件转 ply文件pcd2ply input.pcd output.ply
6. 一句话将对齐的点云png和RGB图像合成点云pcd输入 rgb1.png depth1.png
输出 points1.pcd
pcl_png2pcd --intensity_type UINT_8 rgb1.png depth1.png points1.pcd
