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第四十八章 Linux并发与竞争实验
在上一章中我们学习了Linux下的并发与竞争，并且学习了四种常用的处理并发和竞争的机制：原子操作、自旋锁、信号量和互斥体。本章我们就通过四个实验来学习如何在驱动中使用这四种机制。
48.1 原子操作实验 本实验对应的例程路径为：开发板光盘-> 2、Linux驱动例程-> 7_atomic。 本例程我们在第四十五章的gpioled.c文件基础上完成。在本节使用中我们使用原子操作来实现对LED这个设备的互斥访问，也就是一次只允许一个应用程序可以使用LED灯。 48.1.1 实验程序编写 1、修改设备树文件 因为本章实验是在第四十五章实验的基础上完成的，因此不需要对设备树做任何的修改。 2、LED驱动修改 本节实验在第四十五章实验驱动文件gpioled.c的基础上修改而来。新建名为“7_atomic”的文件夹，然后在7_atomic文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“atomic”。将5_gpioled实验中的gpioled.c复制到7_atomic文件夹中，并且重命名为atomic.c。本节实验重点就是使用atomic来实现一次只能允许一个应用访问LED，所以我们只需要在atomic.c文件源码的基础上加上添加atomic相关代码即可，完成以后的atomic.c文件内容如下所示： 示例代码48.1.1.1 atomic.c文件代码段
1 #include
2 #include
3 #include
4 #include
5 #include
6 #include
7 #include
8 #include
9 #include
10 #include
11 #include
12 #include
13 #include
14 #include
15 #include
16 #include
17 /***************************************************************
18 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
19 文件名 : atomic.c
20 作者 : 左忠凯
21 版本 : V1.0
22 描述 : 原子操作实验，使用原子变量来实现对实现设备的互斥访问
23 其他 : 无
24 论坛 : www.openedv.com
25 日志 : 初版V1.0 2019/7/18 左忠凯创建
26 ***************************************************************/
27 #define GPIOLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
28 #define GPIOLED_NAME "gpioled" /* 名字 */
29 #define LEDOFF 0 /* 关灯 */
30 #define LEDON 1 /* 开灯 */
31
32 /* gpioled设备结构体 */
33 struct gpioled_dev{
34 dev_t devid; /* 设备号 */
35 struct cdev cdev; /* cdev */
36 struct class *class; /* 类 */
37 struct device *device; /* 设备 */
38 int major; /* 主设备号 */
39 int minor; /* 次设备号 */
40 struct device_node *nd; /* 设备节点 */
41 int led_gpio; /* led所使用的GPIO编号 */
42 atomic_t lock; /* 原子变量 */
43 };
44
45 struct gpioled_dev gpioled; /* led设备 */
46
47 /*
48 * @description : 打开设备
49 * @param – inode : 传递给驱动的inode
50 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
51 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
52 * @return : 0 成功;其他 失败
53 */
54 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
55 {
56 /* 通过判断原子变量的值来检查LED有没有被别的应用使用 */
57 if (!atomic_dec_and_test(&gpioled.lock)) {
58 atomic_inc(&gpioled.lock);/* 小于0的话就加1,使其原子变量等于0 */
59 return -EBUSY; /* LED被使用，返回忙 */
60 }
61
62 filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 */
63 return 0;
64 }
65
66 /*
67 * @description : 从设备读取数据
68 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
69 * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
70 * @param – cnt : 要读取的数据长度
71 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
72 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
73 */
74 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
75 {
76 return 0;
77 }
78
79 /*
80 * @description : 向设备写数据
81 * @param – filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
82 * @param - buf : 要写给设备写入的数据
83 * @param - cnt : 要写入的数据长度
84 * @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
85 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
86 */
87 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
88 {
89 int retvalue;
90 unsigned char databuf[1];
91 unsigned char ledstat;
92 struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;
93
94 retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
95 if(retvalue led_gpio, 0); /* 打开LED灯 */
104 } else if(ledstat == LEDOFF) {
105 gpio_set_value(dev->led_gpio, 1); /* 关闭LED灯 */
106 }
107 return 0;
108 }
109
110 /*
111 * @description : 关闭/释放设备
112 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
113 * @return : 0 成功;其他 失败
114 */
115 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
116 {
117 struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;
118
119 /* 关闭驱动文件的时候释放原子变量 */
120 atomic_inc(&dev->lock);
121 return 0;
122 }
123
124 /* 设备操作函数 */
125 static struct file_operations gpioled_fops = {
126 .owner = THIS_MODULE,
127 .open = led_open,
128 .read = led_read,
129 .write = led_write,
130 .release = led_release,
131 };
132
133 /*
134 * @description : 驱动入口函数
135 * @param : 无
136 * @return : 无
137 */
138 static int __init led_init(void)
139 {
140 int ret = 0;
141
142 /* 初始化原子变量 */
143 atomic_set(&gpioled.lock, 1); /* 原子变量初始值为1 */
144
145 /* 设置LED所使用的GPIO */
146 /* 1、获取设备节点：gpioled */
147 gpioled.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
148 if(gpioled.nd == NULL) {
149 printk("gpioled node not find!\r\n");
150 return -EINVAL;
151 } else {
152 printk("gpioled node find!\r\n");
153 }
154
155 /* 2、 获取设备树中的gpio属性，得到LED所使用的LED编号 */
156 gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);
157 if(gpioled.led_gpio lock, flags); /* 上锁 */
128 if (dev->dev_stats) {
129 dev->dev_stats--;
130 }
131 spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);/* 解锁 */
132
133 return 0;
134 }
135
136 /* 设备操作函数 */
137 static struct file_operations gpioled_fops = {
138 .owner = THIS_MODULE,
139 .open = led_open,
140 .read = led_read,
141 .write = led_write,
142 .release = led_release,
143 };
144
145 /*
146 * @description : 驱动入口函数
147 * @param : 无
148 * @return : 无
149 */
150 static int __init led_init(void)
151 {
152 int ret = 0;
153
154 /* 初始化自旋锁 */
155 spin_lock_init(&gpioled.lock);
......
212 return 0;
213 }
214
215 /*
216 * @description : 驱动出口函数
217 * @param : 无
218 * @return : 无
219 */
220 static void __exit led_exit(void)
221 {
222 /* 注销字符设备驱动 */
223 cdev_del(&gpioled.cdev);/* 删除cdev */
224 unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
225
226 device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
227 class_destroy(gpioled.class);
228 }
229
230 module_init(led_init);
231 module_exit(led_exit);
232 MODULE_LICENSE("GPL");
233 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
第43行，dev_stats表示设备状态，如果为0的话表示设备还没有被使用，如果大于0的话就表示设备已经被使用了。 第44行，定义自旋锁变量lock。 第61~67行，使用自旋锁实现对设备的互斥访问，第61行调用spin_lock_irqsave函数获取锁，为了考虑到驱动兼容性，这里并没有使用spin_lock函数来获取锁。第62行判断dev_stats是否大于0，如果是的话表示设备已经被使用了，那么就调用spin_unlock_irqrestore函数释放锁，并且返回-EBUSY。如果设备没有被使用的话就在第66行将dev_stats加1，表示设备要被使用了，然后调用spin_unlock_irqrestore函数释放锁。自旋锁的工作就是保护dev_stats变量，真正实现对设备互斥访问的是dev_stats。 第126~131行，在release函数中将dev_stats减1，表示设备被释放了，可以被其他的应用程序使用。将dev_stats减1的时候需要自旋锁对其进行保护。 第155行，在驱动入口函数led_init中调用spin_lock_init函数初始化自旋锁。 3、编写测试APP 测试APP使用48.1.1小节中的atomicApp.c即可，将7_atomic中的atomicApp.c文件到本例程中，并将atomicApp.c重命名为spinlockApp.c即可。 48.2.2 运行测试 1、编译驱动程序 编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第四十章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为spinlock.o，Makefile内容如下所示： 示例代码48.2.2.1 Makefile文件
1 KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek
......
4 obj-m := spinlock.o
......
11 clean:
12 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
第4行，设置obj-m变量的值为spinlock.o。
输入如下命令编译出驱动模块文件：
make -j32 编译成功以后就会生成一个名为“spinlock.ko”的驱动模块文件。 2、编译测试APP 输入如下命令编译测试spinlockApp.c这个测试程序： arm-linux-gnueabihf-gcc spinlockApp.c -o spinlockApp 编译成功以后就会生成spinlockApp这个应用程序。 3、运行测试 将上一小节编译出来的spinlock.ko和spinlockApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板，进入到目录lib/modules/4.1.15中，输入如下命令加载spinlock.ko驱动模块： depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令 modprobe spinlock.ko //加载驱动 驱动加载成功以后就可以使用spinlockApp软件测试驱动是否工作正常，测试方法和48.1.2小节中一样，先输入如下命令让spinlockAPP软件模拟占用25S的LED灯： ./spinlockApp /dev/gpioled 1& //打开LED灯 紧接着再输入如下命令关闭LED灯： ./spinlockApp /dev/gpioled 0 //关闭LED灯 看一下能不能关闭LED灯，驱动正常工作的话并不会马上关闭LED灯，会提示你“file /dev/gpioled open failed!”，必须等待第一个spinlockApp软件运行完成(25S计时结束)才可以再次操作LED灯。 如果要卸载驱动的话输入如下命令即可： rmmod spinlock.ko 48.3 信号量实验 本节我们来使用信号量实现了一次只能有一个应用程序访问LED灯，信号量可以导致休眠，因此信号量保护的临界区没有运行时间限制，可以在驱动的open函数申请信号量，然后在release函数中释放信号量。但是信号量不能用在中断中，本节实验我们不会在中断中使用信号量。 48.3.1 实验程序编写 1、修改设备树文件 本章实验是在上一节实验的基础上完成的，同样不需要对设备树做任何的修改。 2、LED驱动修改 本节实验在第上一节实验驱动文件spinlock.c的基础上修改而来。新建名为“9_semaphore”的文件夹，然后在9_semaphore文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“semaphore”。将8_spinlock实验中的spinlock.c复制到9_semaphore文件夹中，并且重命名为semaphore.c。将原来使用到自旋锁的地方换为信号量即可，其他的内容基本不变，完成以后的semaphore.c文件内容如下所示(有省略)： 示例代码48.3.1.1 semaphore.c文件代码
1 #include
......
14 #include
15 #include
16 #include
17 #include
18 /***************************************************************
19 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
20 文件名 : semaphore.c
21 作者 : 左忠凯
22 版本 : V1.0
23 描述 : 信号量实验，使用信号量来实现对实现设备的互斥访问
24 其他 : 无
25 论坛 : www.openedv.com
26 日志 : 初版V1.0 2019/7/18 左忠凯创建
27 ***************************************************************/
28 #define GPIOLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
29 #define GPIOLED_NAME "gpioled" /* 名字 */
30 #define LEDOFF 0 /* 关灯 */
31 #define LEDON 1 /* 开灯 */
32
33 /* gpioled设备结构体 */
34 struct gpioled_dev{
35 dev_t devid; /* 设备号 */
36 struct cdev cdev; /* cdev */
37 struct class *class; /* 类 */
38 struct device *device; /* 设备 */
39 int major; /* 主设备号 */
40 int minor; /* 次设备号 */
41 struct device_node *nd; /* 设备节点 */
42 int led_gpio; /* led所使用的GPIO编号 */
43 struct semaphore sem; /* 信号量 */
44 };
45
46 struct gpioled_dev gpioled; /* led设备 */
47
48 /*
49 * @description : 打开设备
50 * @param – inode : 传递给驱动的inode
51 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
52 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
53 * @return : 0 成功;其他 失败
54 */
55 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
56 {
57 filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 */
58
59 /* 获取信号量,进入休眠状态的进程可以被信号打断 */
60 if (down_interruptible(&gpioled.sem)) {
61 return -ERESTARTSYS;
62 }
63 #if 0
64 down(&gpioled.sem); /* 不能被信号打断 */
65 #endif
66
67 return 0;
68 }
......
114 /*
115 * @description : 关闭/释放设备
116 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
117 * @return : 0 成功;其他 失败
118 */
119 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
120 {
121 struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;
122
123 up(&dev->sem); /* 释放信号量，信号量值加1 */
124
125 return 0;
126 }
127
128 /* 设备操作函数 */
129 static struct file_operations gpioled_fops = {
130 .owner = THIS_MODULE,
131 .open = led_open,
132 .read = led_read,
133 .write = led_write,
134 .release = led_release,
135 };
136
137 /*
138 * @description : 驱动入口函数
139 * @param : 无
140 * @return : 无
141 */
142 static int __init led_init(void)
143 {
144 int ret = 0;
145
146 /* 初始化信号量 */
147 sema_init(&gpioled.sem, 1);
......
204 return 0;
205 }
206
207 /*
208 * @description : 驱动出口函数
209 * @param : 无
210 * @return : 无
211 */
212 static void __exit led_exit(void)
213 {
214 /* 注销字符设备驱动 */
215 cdev_del(&gpioled.cdev);/* 删除cdev */
216 unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
217
218 device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
219 class_destroy(gpioled.class);
220 }
221
222 module_init(led_init);
223 module_exit(led_exit);
224 MODULE_LICENSE("GPL");
225 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
第14行，要使用信号量必须添加头文件。
第43行，在设备结构体中添加一个信号量成员变量sem。
第60~65行，在open函数中申请信号量，可以使用down函数，也可以使用down_interruptible函数。如果信号量值大于等于1就表示可用，那么应用程序就会开始使用LED灯。如果信号量值为0就表示应用程序不能使用LED灯，此时应用程序就会进入到休眠状态。等到信号量值大于1的时候应用程序就会唤醒，申请信号量，获取LED灯使用权。
第123行，在release函数中调用up函数释放信号量，这样其他因为没有得到信号量而进入休眠状态的应用程序就会唤醒，获取信号量。
第147行，在驱动入口函数中调用sema_init函数初始化信号量sem的值为1，相当于sem是个二值信号量。
总结一下，当信号量sem为1的时候表示LED灯还没有被使用，如果应用程序A要使用LED灯，先调用open函数打开/dev/gpioled，这个时候会获取信号量sem，获取成功以后sem的值减1变为0。如果此时应用程序B也要使用LED灯，调用open函数打开/dev/gpioled就会因为信号量无效(值为0)而进入休眠状态。当应用程序A运行完毕，调用close函数关闭/dev/gpioled的时候就会释放信号量sem，此时信号量sem的值就会加1，变为1。信号量sem再次有效，表示其他应用程序可以使用LED灯了，此时在休眠状态的应用程序B就会获取到信号量sem，获取成功以后就开始使用LED灯。
3、编写测试APP 测试APP使用48.1.1小节中的atomicApp.c即可，将7_atomic中的atomicApp.c文件到本例程中，并将atomicApp.c重命名为semaApp.c即可。 48.3.2 运行测试 1、编译驱动程序 编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第四十章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为semaphore.o，Makefile内容如下所示： 示例代码48.3.2.1 Makefile文件
1 KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek
......
4 obj-m := semaphore.o
......
11 clean:
12 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
第4行，设置obj-m变量的值为semaphore.o。
输入如下命令编译出驱动模块文件：
make -j32 编译成功以后就会生成一个名为“semaphore.ko”的驱动模块文件。 2、编译测试APP 输入如下命令编译测试semaApp.c这个测试程序： arm-linux-gnueabihf-gcc semaApp.c -o semaApp 编译成功以后就会生成semaApp这个应用程序。 3、运行测试 将上一小节编译出来的semaphore.ko和semaApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板，进入到目录lib/modules/4.1.15中，输入如下命令加载semaphore.ko驱动模块： depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令 modprobe semaphore.ko //加载驱动 驱动加载成功以后就可以使用semaApp软件测试驱动是否工作正常，测试方法和48.1.2小节中一样，先输入如下命令让semaApp软件模拟占用25S的LED灯： ./ semaApp /dev/gpioled 1& //打开LED灯 紧接着再输入如下命令关闭LED灯： ./ semaApp /dev/gpioled 0& //关闭LED灯 注意两个命令都是运行在后台，第一条命令先获取到信号量，因此可以操作LED灯，将LED灯打开，并且占有25S。第二条命令因为获取信号量失败而进入休眠状态，等待第一条命令运行完毕并释放信号量以后才拥有LED灯使用权，将LED灯关闭，运行结果如图48.3.2.1所示： 
图48.3.2.1 命令运行过程 如果要卸载驱动的话输入如下命令即可： rmmod semaphore.ko 48.4 互斥体实验 前面我们使用原子操作、自旋锁和信号量实现了对LED灯的互斥访问，但是最适合互斥的就是互斥体mutex了。本节我们来学习一下如何使用mutex实现对LED灯的互斥访问。 48.4.1 实验程序编写 1、修改设备树文件 本章实验是在上一节实验的基础上完成的，同样不需要对设备树做任何的修改。 2、LED驱动修改 本节实验在第上一节实验驱动文件semaphore.c的基础上修改而来。新建名为“10_mutex”的文件夹，然后在10_mutex文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“mutex”。将9_semaphore实验中的semaphore.c复制到10_mutex文件夹中，并且重命名为mutex.c。将原来使用到信号量的地方换为mutex即可，其他的内容基本不变，完成以后的mutex.c文件内容如下所示(有省略)： 示例代码48.4.1.1 mutex.c文件代码
1 #include
......
17 #include
18 /***************************************************************
19 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
20 文件名 : mutex.c
21 作者 : 左忠凯
22 版本 : V1.0
23 描述 : 互斥体实验，使用互斥体来实现对实现设备的互斥访问
24 其他 : 无
25 论坛 : www.openedv.com
26 日志 : 初版V1.0 2019/7/18 左忠凯创建
27 ***************************************************************/
28 #define GPIOLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
29 #define GPIOLED_NAME "gpioled" /* 名字 */
30 #define LEDOFF 0 /* 关灯 */
31 #define LEDON 1 /* 开灯 */
32
33 /* gpioled设备结构体 */
34 struct gpioled_dev{
35 dev_t devid; /* 设备号 */
36 struct cdev cdev; /* cdev */
37 struct class *class; /* 类 */
38 struct device *device; /* 设备 */
39 int major; /* 主设备号 */
40 int minor; /* 次设备号 */
41 struct device_node *nd; /* 设备节点 */
42 int led_gpio; /* led所使用的GPIO编号*/
43 struct mutex lock; /* 互斥体 */
44 };
45
46 struct gpioled_dev gpioled; /* led设备 */
47
48 /*
49 * @description : 打开设备
50 * @param – inode : 传递给驱动的inode
51 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
52 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
53 * @return : 0 成功;其他 失败
54 */
55 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
56 {
57 filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 */
58
59 /* 获取互斥体,可以被信号打断 */
60 if (mutex_lock_interruptible(&gpioled.lock)) {
61 return -ERESTARTSYS;
62 }
63 #if 0
64 mutex_lock(&gpioled.lock); /* 不能被信号打断 */
65 #endif
66
67 return 0;
68 }
......
114 /*
115 * @description : 关闭/释放设备
116 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
117 * @return : 0 成功;其他 失败
118 */
119 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
120 {
121 struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;
122
123 /* 释放互斥锁 */
124 mutex_unlock(&dev->lock);
125
126 return 0;
127 }
128
129 /* 设备操作函数 */
130 static struct file_operations gpioled_fops = {
131 .owner = THIS_MODULE,
132 .open = led_open,
133 .read = led_read,
134 .write = led_write,
135 .release = led_release,
136 };
137
138 /*
139 * @description : 驱动入口函数
140 * @param : 无
141 * @return : 无
142 */
143 static int __init led_init(void)
144 {
145 int ret = 0;
146
147 /* 初始化互斥体 */
148 mutex_init(&gpioled.lock);
......
205 return 0;
206 }
......
223 module_init(led_init);
224 module_exit(led_exit);
225 MODULE_LICENSE("GPL");
226 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
第43行，定义互斥体lock。
第60~65行，在open函数中调用mutex_lock_interruptible或者mutex_lock获取mutex，成功的话就表示可以使用LED灯，失败的话就会进入休眠状态，和信号量一样。
第124行，在release函数中调用mutex_unlock函数释放mutex，这样其他应用程序就可以获取mutex了。
第148行，在驱动入口函数中调用mutex_init初始化mutex。
互斥体和二值信号量类似，只不过互斥体是专门用于互斥访问的。
3、编写测试APP 测试APP使用48.1.1小节中的atomicApp.c即可，将7_atomic中的atomicApp.c文件到本例程中，并将atomicApp.c重命名为mutexApp.c即可。 48.4.2 运行测试 1、编译驱动程序 编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第四十章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为mutex.o，Makefile内容如下所示： 示例代码48.4.2.1 Makefile文件 1 KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek … 4 obj-m := mutex.o … 11 clean: 12 $(MAKE) -C ( K E R N E L D I R ) M = (KERNELDIR) M= (KERNELDIR)M=(CURRENT_PATH) clean 第4行，设置obj-m变量的值为mutex.o。 输入如下命令编译出驱动模块文件： make -j32 编译成功以后就会生成一个名为“mutex.ko”的驱动模块文件。 2、编译测试APP 输入如下命令编译测试mutexApp.c这个测试程序： arm-linux-gnueabihf-gcc mutexApp.c -o mutexApp 编译成功以后就会生成mutexApp这个应用程序。 3、运行测试 将上一小节编译出来的mutex.ko和mutexApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板，进入到目录lib/modules/4.1.15中，输入如下命令加载mutex.ko驱动模块： depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令 modprobe mutex.ko //加载驱动 驱动加载成功以后就可以使用mutexApp软件测试驱动是否工作正常，测试方法和48.3.2中测试信号量的方法一样。 如果要卸载驱动的话输入如下命令即可： rmmod mutex.ko
