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本文我们来学习下如何使用STM32去控制舵机旋转相应角度。 舵机介绍 舵机实质上可以看作一个伺服电机，它也有驱动电路、控制电路，只不过一般舵机工作范围只旋转一定的角度，最常见的就是180°的舵机，当然也有360°的舵机，这里只以180°舵机为例 
图1：SG90舵机
舵机内部结构舵机主要由以下几个部分组成，减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、内部控制电路板
当直流电机接收到脉冲指令就会开始转动，之后带动减速齿轮组，减速齿轮组会带动下方接的电位器，之后控制板读取到电位器的信号变化，就可以知道当前舵机旋转的角度，这样就形成了一个闭环回路。
舵机控制舵机的控制一般需要一个20ms的脉宽调制（PWM）信号，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围相对应舵盘位置的0-180°，那么对应的控制关系如下： 0.5ms--------------0度 1.0ms--------------45度 1.5ms--------------90度 2.0ms--------------135度 2.5ms--------------180度
舵机与脉冲高电平时间关系动图（周期20ms）： 
一般舵机有三根信号线 
棕色表示GND， 红色表示VCC， 橙色表示信号脚（即脉冲输入引脚）
代码实现那我们知道了舵机的控制原理了，我们只需要使用STM32的定时器外设不断输出周期为20ms的脉冲信号，且控制高电平时间在0.5ms - 2.5ms之间即可控制舵机旋转角度了。 本文将使用STM32F407，TIM8_CH1输出脉冲控制舵机 CubeMX配置 
这样就配置好不断输出周期20ms脉冲信号了 代码编写： 
①启动TIM8_CH1的脉冲输出； ②在while里边，每秒修改高电平持续时间 0.5ms对应0°， 1ms对应45°， 1.5ms对应90°， 2ms对应135°， 2.5ms对应180°。
这样就大功告成了！！！大家有问题可以留言，或者留下你们想看的内容。
