您当前的位置: 首页 >  qt

鱼香ROS

暂无认证

  • 0浏览

    0关注

    498博文

    0收益

  • 0浏览

    0点赞

    0打赏

    0留言

私信
关注
热门博文

《动手学ROS2》RQT工具

鱼香ROS 发布时间:2021-10-05 00:05:25 ,浏览量:0

大家好,我是小鱼,今天来说说ROS2的RQT工具。

前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具,我们在平时编写ROS2程序中经常使用,除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具,一起来体验下

一、RQT是什么

RQT是一个GUI框架,通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。

强行解读下:RQT就像插座,任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。

说到这里你应该对ROS2的插件化设计感到无比震撼,上节的bag话题录制的存储格式也是插件式的。

二、体验RQT

没有复杂的指令,一句命令行就可以调出rqt界面。

rqt

打开之后的窗口如下图,空空如也,不要担心,因为我们没有选插件的原因。 RQT

2.1 选择插件

这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试,可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有,还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。 ROS2自带插件 我们按照比较常用的几个来看一下,其他的大家有个印象,后续用到再用。

2.2 插件大观 Introspection / Node Graph

第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 NodeGraph

Introspection / Process Monitor

这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Process Monitor

Topic/ Message Publisher

可以图形化发布话题数据 Message Publisher

Service /Service Caller

图形化调用服务工具 在这里插入图片描述

Visualization / Image View

看图像话题数据的Image View V

Visualization / MatPlot

话题数据图形化工具MqtPlot,小鱼就是用这个工具来调PID的

MatPlot

Configuration / Parameter Reconfigure

Parameter Reconfigure

三、总结

小鱼准备有时间开发一些RQT工具来满足平时的一些特殊场景的使用,到时写一个教程出来,今天就到这里,不知不觉国庆过去三四天啦哈哈~

关注
打赏
1666092100
查看更多评论
立即登录/注册

微信扫码登录

0.0365s