《动手学ROS2》4.10服务实现(C++)

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4.5.3 C++服务通信实现(张三买书)

看到张三买书就突然想起华强买瓜，但张三是真心买书不是存心找茬。开始编写代码之前，我们先梳理一下买书任务流程。

1.任务流程

一句话：张三拿多少钱钱给王二，王二凑够多少个章节的艳娘传奇给他

2.服务端（王二）实现

首先是作为二手书提供者的服务端王二节点代码的编写。

2.1 创建C++服务通信服务端的步骤

1. 导入服务接口

2. 创建服务端回调函数

3. 声明并创建服务端

4. 编写回调函数逻辑处理请求

2.2 添加服务接口与依赖 2.2.1 添加依赖

添加依赖是为了让程序能够在编译和运行时找到对应的接口

因为village_wang的包类型是ament_cmake，故需要进行以下两步操作：

第一步修改package.xml

加入下面的代码（告诉colcon，编译之前要确保有village_interfaces存在）

<depend>village_interfaces