PCL点云处理之ISS关键特征点检测算法（六十九）

前言

针对点云配准的耗时巨大，收敛速度过于缓慢，对应点中包含错误点对导致结果错误，精度不高等问题，有学者提出一种基于内部形态描述子（ISS）特征点算法用于改进点云配准。

一、ISS计算原理

参考文章：基于ISS特征点结合改进ICP的点云配准算法

二、具体代码

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