ROS入门21讲笔记（十一）编写并使用launch启动文件

launch文件：通过XML文件实现多节点配置和启动

一、launch文件语法

launch文件的根节点采用标签定义，节点采用标签定义。

标签用于启动节点

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时名称
• output：运行信息输出位置，如输出至屏幕：output="screen"
• respawn required ns args

：标签用于启动运行中的参数：’

• name 参数名
• value参数值

加载参数文件中的多个参数，存放在参数服务器中：

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用="arg-name" default="arg-value/>"

• name：参数名
• value：参数值 调用：