ROS学习六、TF坐标系转换（1）

前言

移动机器人涉及位姿的变换，比如关节间的相对位姿，关节与传感器的相对位姿，多机器人之间的相对位姿等。

ROS使用TF(TransForm)来处理坐标系间的位姿变换。

tf树

ROS中机器人的每个link都与一个frame对应，即每个关节有一个坐标系。这些坐标系形成了一个树形结构，tf tree。tf树是一种多叉树结构，包含系统中所有的坐标系frame，并将相邻frame采用父子节点的形式连接。

（由上图可知父节点可以有多个子节点，子节点只有一个父节点）

tf树结构的好处显而易见：相邻坐标系之间的位姿变换相对直观，容易获取；而不相邻节点间的位姿变换，也可以通过中间节点的位姿变换计算得到。

tf包

查看当前的tf树：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

查看两个frame之间的变换关系（frame间必须有一条通路）：

rosrun tf tf_echo firstframe secondframe

将当前tf树导出到pdf中：

rosrun tf view_frames

显示所有frames：

rostopic echo /tf
# 或者
rosrun tf tf_monitor