ROS学习八、ros中的时间Time,Duration,Timer和Rate（2）

概述

ROS中的时间包含time时刻和duration间隔两种，由roslib提供ros::Time和ros::Duration两个类

Time和Duration的数据类型相同：

int32 sec
int32 nsec

ros::Time与ros::Duration

这两个类提供了基本的计时方法

获得当前时间：

ros::Time start = ros::Time::now();

设置时刻：

# 第一个参数为s，第二个为ns
ros::Time t(10, 100000000) #1.1s
# 或者浮点数
ros::Time t(1.1) #1.1s

设置时间间隔：

# 第一个参数为s，第二个为ns
ros::Duration d(2, 500000000); # 2.5s
# 或者浮点数
ros::Duration d(2.5); # 2.5s

将时间转化为s或者ns：

ros::Time t(10, 100000000);

# 转为ms
ros::Time t_ms = t.toNSec();

# 转为s
ros::Time t_s = t.toSec();

时间运算： ros的Time和Duration类重载了+、-、*、==、!=、>、