轨迹规划之 B样条曲线

前言

虽然把B样条的代码写出来了，但是还没有完全理解。先占个位

代码示例

通过Cox De Boor公式，递归生成B样条曲线

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import math
import time


def visualize(bezier_line, bezier_control_points):
    plt.figure()
    plt.plot(bezier_line[:, 0], bezier_line[:, 1], color='red')
    plt.scatter(bezier_control_points[:, 0], bezier_control_points[:, 1])
    plt.show()


def cox_de_boor(i, p, t, knots):
    if p == 0:
        if knots[i] > t or t >= knots[i+1]:
            N_i_p_t = 0
        else:
            N_i_p_t = 1

    else:
        knot_length1 = knots[i+p] - knots[i]
        knot_length2 = knots[i+p+1] - knots[i+1]
        if knot_length1