ROS melodic安装Moveit,OMPL

前言

本篇记录安装Moveit库和OMPL库的过程。

编译安装Moveit!

最简单的安装方法是直接通过apt安装moveit的二进制包，但容易出现依赖冲突。这里选择从源码编译。

更新ros，安装依赖项

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade 
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

编译源码

首先创建一个ros工作区：

mkdir moveit_ws
cd moveit_ws

然后拉取源码：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src 

由于网络原因，拉取第二步可能比较慢，因此可以替换成代理网站：

wstool merge -t src https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master

上面的步骤完成后，可以在src文件夹中看到几个moveit包，随后更新包依赖：

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

最后编译：

catkin build

测试

首先source一下环境变量：

source devel/setup.bash

开始测试：

# 打开一个terminal
roscore
# 打开另一个terminal
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出现moveit界面，表明安装完成。

编译安装OMPL

首先下载ompl官方安装脚本 然后修改一下文件权限：

chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

然后运行安装脚本：

./install-ompl-ubuntu.sh --python will install the latest release of OMPL with Python bindings

脚本将自动安装依赖项，并且有时会使用sudo，需要password。脚本将自动安装ompl到/usr/local文件夹处。