出处
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【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/85683373
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解决方案的核心是一个鲁棒的基于紧耦合的滑动窗非线性优化的单目视觉惯性里程计(VIO)。
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鲁棒的初始化过程，它能够从未知的初始状态引导系统。
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基于优化的单目视觉惯性里程计，具有相机-IMU外部校准和IMU偏置估计
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四自由度全局位姿图优化
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状态估计
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提供精确的局部姿态、速度和方位估计，而且还以在线方式执行摄像机IMU外部校准和IMU偏置校正
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