矩阵运算_Eigen使用_旋转矩阵/角轴/欧拉角/四元数相互转换

1 旋转矩阵/角轴/欧拉角/四元数相互转换 1.1 文件结构

1.2 CMakeLists.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( geometry )

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )

1.3 eigenGeometry.cpp

#include 
#include 
using namespace std;

#include 
// Eigen 几何模块
#include 

/****************************
* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法
****************************/

int main ( int argc, char** argv )
{
    // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
    // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
    Eigen::AngleAxisd rotation_ve