RBG-D点云拼接

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1 说明

2 代码演示

CMakeLists.txt

joinmap.cpp

3 运行结果

目标：输入 RGB图像 + Depth深度图 + 对应的每幅图像的pose位姿， 输出一个三维点云模型(地图) map.pcd

1 说明

• RBG图像（color）：提供像素坐标(u,v)，使用以下公式（及相机内参），转换到相机坐标系下 (x,y)。