ORB-SLAM2代码阅读笔记（一）：从mono_kitti单目运行开始
运行实例:
系统框架:
- 在只对SLAM的正常框架有所了解的前提下，我们可以看到
- TRACKING线程中做了提取ORB特征、初始位姿估计等操作，那么这个线程应该属于SLAM中的“前端VO”；
- LOCAL MAPPING线程里有Local BA，我们可以知道这个线程属于后端，主要做后端优化和建图工作；
- LOOP CLOSING线程从字面意思就能判断出是做回环检测的，分为回环检测和回环矫正。
- 再需要知道的就是TRACKING线程接收了一帧一帧的图片后开始工作的，而LOCAL MAPPING线程接收的KeyFrame来自TRACKING线程“加
