单幅RGB图像+Depth深度图得到点云模型示例

目标：

• 输入RGB图像 + Depth深度图像，输出单幅图像的点云模型pointcloud.pcd

Main.cpp

// C++ 标准库
#include 
#include 
using namespace std;

// OpenCV 库
#include 
#include 

// PCL 库
#include 
#include 

// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud PointCloud; 

// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;

// 主函数 
int main( int argc, char** argv )
{
    // 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云

    // 图像矩阵
    cv::Mat rgb, depth;
    // 使用cv::imread()来读取图像
    // API: http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_an