论文笔记_S2D.24_2014-ECCV_LSD-SLAM: 基于直接法的大范围单目即时定位和地图构建方法

基本情况

• 标题：LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM
• 引用：Engel, J., Schöps, T., & Cremers, D. (2014, September). LSD-SLAM: Large-scale direct monocular SLAM. In European conference on computer vision (pp. 834-849). Springer, Cham.

评价

• 类似于特征点法中的ORB-SLAM,单目直接法的是LSD-SLAM.
• 核心贡献是：将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中，不需要计算特征点，还能构建半稠密的地图（梯度明显的像素位置）
• 缺点是：对相机内参和曝光非常敏感，且相机快速运动时容易丢失；回环检测部分，仍然使用特征点法，不能摆脱特征点。

 

摘要

本文提出一种基于直接法的单目SLAM算法，和现有直接法相比