论文笔记_S2D.28_2014-ICRA_REMODE:概率单目实时稠密重建

基本情况

• 题目：Probabilistic, Monocular Dense Reconstruction in Real Time
• 出处：Pizzoli, M., Forster, C., & Scaramuzza, D. (2014, May). REMODE: Probabilistic, monocular dense reconstruction in real time. In 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 2609-2616). IEEE.

摘要

在本文中，我们解决的问题是，从一个单一的运动摄像机估计稠密的和准确的深度地图。 在逐像素的基础上实时进行概率深度测量，并利用计算的不确定性来拒绝错误估计和提供重建进展的实时反馈。 我们的贡献是一种新的深度图计算方法，结合贝叶斯估计和最近发展的凸优化图像处理。 我们证明，我们的方法在准确性方面优于先进技术，同时在内存使用和计算能力方面表现出高效率。 我们称我们的方法为REMODE( (REgularized MOnocular Depth Estimation 正则化单眼深度估计)，基于cuda的实现在一台笔记本电脑上运行30Hz。