PCL visualizer

PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem）

首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类，它是PCL可视化3D点云的主要类，该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口等，其内部实现了添加各种3D对象以及交互实现等。其中addCoordinateSystem()函数可以在可视化窗口中的坐标原点(0，0，0）处添加一个红绿蓝三色的三维指示坐标轴，红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z，也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。

代码

#include 
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char** argv)
{
    //显示类
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    //添加坐标系
    viewer.addCoordinateSystem();   

    //让可视化视窗停住，否则一闪而过。
    while (!viewer.wasStopped())
    {   
        viewer.spinOnce();
    }

    return (0);
}

点云可视化——实时显示点云流

//实时显示点云流
int main()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(“Cloud”);
    pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
    int frame=0;
    while(1)
    {
        char buf[233];
        if (frame != 0)
        {
            sprintf(buf, “frame%d”, frame); //frame0, frame1 ...
            viewer.removePointCloud(buf); //每次都删除上一帧的点云数据
        }
        sprintf(buf, “frame%d”, ++frame);
        
        //TODO: 更新cloud

        viewer.addPointCloud(cloud, buf);
        viewer.spinOnce();
    }
    return 0;
}

参考

• PCLVisualizer  CloudViewer 基本使用: http://www.360doc.com/content/19/0309/17/3478092_820321330.shtml

• 点云实时显示