论文笔记_S2D.50_Kimera 具有结构规律的增量视觉-惯性三维网格生成

基本情况

• 题目：Incremental visual-inertial 3d mesh generation with structural regularities
• 出处：  Rosinol, Antoni and Sattler, Torsten and Pollefeys, Marc and Carlone, Luca ,  2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) ,
• pdf ：https://arxiv.org/pdf/1903.01067.pdf
• 开源代码：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera

介绍

Kimera是C++实现的一个具有实时度量的语义SLAM系统，使用的传感器有相机与IMU惯导数据来构建环境语义标注的3D网格，Kinera支持ROS运行在CPU上的高效模块化的开源方案。包含了四个模块：

• 快速准确的视觉-惯导里程计VIO流水线（Kimera-VIO）
• 基于鲁棒位姿的图优化完整SLAM实现（Kimera-RPGO）
• 单帧和多帧3D网格生成器（Kimera-Mesher）
• 语义标签的3D网格生成器（Kimera-Semantics）

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