多视几何_计算两幅图像之间的基础矩阵F和一副图像上的点在另一福图像上的极线L

功能说明:

• 输入：两帧图像的相对变换Tji =(R,t) (从图像i变换到图像j), 相机的内参K (假设两幅图像使用的相机是同一个), 输入图像i中的点m
• 输出：计算图像i的m点, 在图像j上的极线l'm = (a,b,c), (则图像j上的极线方程为 ax + by +c = 0)

图示与原理：

基本矩阵 F 描述了图像点 m 与其对应极线 lm′ 间的对应关系：。由于图像点 m 在第二幅图像上的对应点 m′ 在极线 lm′ 上，所以必有。