论文笔记_S2D.61_2019-CVPR-DeepLiDAR:基于稀疏激光雷达数据和单张彩色图像的户外场景的表面法线引导的深度预测

基本情况

• 题目：DeepLiDAR: Deep Surface Normal Guided Depth Prediction for OutdoorScene from Sparse LiDAR Data and Single Color Image
• 论文地址：https://arxiv.org/abs/1812.00488
• 来源：中国电子科技大学，旷视科技
• 原文作者：Jiaxiong Qiu
• 出处：Qiu J, Cui Z, Zhang Y, et al. Deeplidar: Deep surface normal guided depth prediction for outdoor scene from sparse lidar data and single color image[C]//Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2019: 3313-3322.

介绍

在本文中，提出了一种深度学习架构，它可从一张彩色图像和一个稀疏深度图生成室外场景之下的精确的稠密深度。受室内深度补全的启发，网络把表面法线估计作为中间表示，以产生稠密深度，并可以端到端训练。该架构采用改进的编解码结构，有效地融合了密集的彩色图像和稀疏的激光雷达深度。为了解决室外特定的挑战，该模型还预测一个置信度掩膜，以