概括
用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景
- 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall
- 普通房间
- 飞行器机体：AscTec Firefly
- 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448
- VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker
- LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism
- Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz，
- Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度
如上图，总共框中四个传感器，对应数据集结构中cam0,cam1,imu0,leica0四个文件夹，其中prism和marker公用一个坐标
