SLAM_VIO中的IMU模型

目录

1 基本模型

2 连续时间下 IMU 运动模型

3 运动模型的离散积分——欧拉法

4 运动模型的离散积分——中值法

1 基本模型

其中， 表示 IMU的姿态角向量（3维）， a表示IMU的加速度向量（3维） ， b表示bias随机游走值， n表示白噪声。

2 连续时间下 IMU 运动模型

3 运动模型的离散积分——欧拉法

4 运动模型的离散积分——中值法