python_文件读写_提取kitti数据集中带时间戳的IMU测量数据

功能说明:

根据时间戳文件timestamps.txt, 每一个时间戳下对应的一个GPS/IMU测量数据, 提取出IMU的陀螺仪三个轴的测量值(wx,wy,wz), 和加速度计的三个测量值(ax,ay,z), 生成指定格式的kitti_imu_data.csv文件, 为VIO提供有时间戳的IMU测量数据

输入:

• 时间戳文件1个(45700条记录) timestamps.txt
• IMU测量数据45700个(每个文件1条记录) 0000000000.txt-0000045699.txt

输出:

• kitti_imu_data.csv文件

格式:

# example: #timestamp [ns],w_RS_S_x [rad s^-1],w_RS_S_y [rad s^-1],w_RS_S_z [rad s^-1],a_RS_S_x [m s^-2],a_RS_S_y [m s^-2],a_RS_S_z [m s^-2]
1403636579758555392,-0.099134701513277898,0.14730578886832138,0.02722713633111154,8.1476917083333333,-0.37592158333333331,-2.4026292499999999
1403636579763555584,-0.099134701513277898,0.14032447186034408,0.029321531433504733,8.033280791666666,-0.40861041666666664,-2.4026292499999999
...

代码实现:

# imu data source:
#               oxts_raw/data/0000000000.txt-0000045699.txt
#               dataforma