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基本步骤
主流程代码实现
参考
基本步骤在系统初始化是先建立好LoopClosing线程，定义关键帧队列，LocalMapping会在运行过程中将关键帧插入到该队列中，然后主流程如下所示：
1. 查看闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQueue中有没有关键帧进来
2. 检测是否有回环
- Step 1：从队列中取出一个关键帧,作为当前检测闭环关键帧，设置当前关键帧不要在优化的过程中被删除；
- Step 2：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧，则不进行闭环检测；
- Step 3：遍历当前回环关键帧所有
