论文笔记_S2D.72_RGB图像和不确定性引导的稀疏噪声激光雷达深度补全

基本情况

出处：W. Van Gansbeke, D. Neven, B. De Brabandere, and L. Van Gool, “Sparse and noisy lidar completion with rgb guidance and uncertainty,” ArXiv preprint arXiv:1902.05356, 2019.

开源代码：https://github.com/wvangansbeke/Sparse-Depth-Completion

摘要

单目深度预测方法不能生成绝对和精确的深度图，基于激光雷达的立体方法仍然显著优于基于激光雷达的方法。 深度完成任务的目标是从稀疏和不规则的点云生成密集的深度预测。 该项目利用不确定性组合多个传感器数据，以生成准确的深度预测。 在这个框架中使用激光雷达点和RGB图像(单目)。 该方法在提交论文时保持KITTI depth completion测试的第一名。