Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新package

 sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

报错：下载错误 cannot download default sources list

解决方法1： （可能无效）

# 1 打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts  # 2 在文件末尾添加  并保存 151.101.84.133  raw.githubusercontent.com  # 3 重复初始化步骤 rosdep update

解决方法2：

• sudo rosdep init出现的错误
• ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误，如ERROR: unable to process source ...
• ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录

• rosdep update出错：一直timed out

• rosdep update 出现time out 解决办法（绝对有效）

  • 实测有效：

  • sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 添加如下源，

    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ bionic main deb http://mirror-eu.packages.ros.org/ros/ubuntu/ bionic main

  • 然后，

    sudo apt-get update sudo rosdep init rosdep update

• rosdep init/rosdep update error:timeout

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

 

(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

 rosrun rqt_graph rqt_graph

 

参考：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218