总结
参考：slam 十四讲 7.3 节
从相机开始抓取第一帧图像说起，开始时我们没有空间点的3D坐标，只有两幅图像，
- 首先，从两幅图像中找特征点（SIFT SURF ORB等特征），得到多对一一对应的特征点对（2D-2D）；
- 然后，因为图像点是2D的，所以问题就变成了如何从2D-2D中恢复相机的运动。
- 若特征点都在同一个平面上，则需要使用H矩阵恢复相机运动，
- 若特征点不都在一个平面上，则使用本质矩阵E或基础矩阵F恢复相机的运动。
- 有了初始前两帧的相机的运动，就可以计算出一些3D点了。
- 这时，我们就能找到一些3D-2D的匹配点对，此时，就可以使用PnP来求解相机的运动。
