Robomaster M6020 过零处理

Robomaster M6020过零处理

从大到小旋转： 假设Targe值是100，测量值是7900，8000为零点。按照公式，M6020旋转的值是由T-M计算出来的，按照假设的值计算Error=T-M = 7800,云台会从7900的位置逆时针旋转到100的位置，但实际上我们不希望云台这样做，这样做在跟随模式下会让底盘造成不必要的旋转，甚至疯了。所以，这里需要用到一个过零处理。在没有进行过零处理之前，云台应该会向逆时针旋转7800才可以达到目标值，但进行过零处理之后，只需要顺时针旋转200就可以达到目标值了。所以，我们需要在计算的时候再加上一个周期，使得云台反转，从而达到设定的目标值。因此就有了T-(M-8000)。 从小到大旋转：

不难看出，云台pid计算的时候，M6020会顺时针旋转7800，但我们实际想要的是M6020逆时针旋转200到达目标的机械角度。所以我们在Error=T-M=7800上再减去一个8000，即Error = T-(M+8000); 那么在实际情况中怎么判断周期的加减呢。首先当Error>4095的时候（从小打到大旋转），即T-M大于4095的时候再减去一个周期。当Error