声明：写这个blog的目的只是为了总结我弄自定义UI的过程 首先，我们需要根据裁判系统协议文档，发送的帧头需要经过CRC8校验，帧尾填整包的CRC16校验。 需要注意的是 客户端绘图功能是很容易丢包的，所以我们添加图形的频率不宜过高
通信最重要的就是协议，所以，我们就需要清楚明白它的协议格式是什么样的： 对应通信协议格式 frame_header(5-byte)+cmd_id(2-byte)+data(n-byte)+frame_tail(2-byte,CRC16,整包校验)
frame_header帧头中的SOF是固定为0xA5的，datalength在后面的计算中需要认真去核对，因为一但算错了，整个协议就会发不出去的。(我也曾经因为这个问题找了很久的BUG) 
然后就是cmd_id命令码了，机器人信息交互固定都是0x0301，按着官方给的协议写就行了， 然后关于data这一数据段：我们需要知道它的数据段的段头结构：内容ID，发送者ID，以及接收者ID（总不能发到别人到对面去吧） 
设计UI的时候我们需要操作的就是上图数据段中的那部分。假设你要画一个图，我们需要怎么做？ 
上面框中的部分就是我们要操作的内容 关于图形配置官方已经给得很清楚了，按照官方协议上给的操作就行了。如图： 
这一段代码是上面示例图中的字符:Shoot_LV:的示例 我们弄完图形配置之后还需要做的就是打包发送，我是用一个数组将我配置好的信息存起来，然后通过串口发送给电源管理然后再转发给我的客户端。 注意帧尾要填整包CRC16的校验
对于在服务器中没有看见上传数据的字样：像红色3号步兵传给客户端43之类的，那么就得好好检查一下自己的协议了，一般来说，协议没问题的话，在服务器上也会有显示。 对于在服务器看见了上传字样，但是客户端没有显示的话，首先需要看看是不是自己发送的数据是否在不能覆盖的区域，第一次实验的话可以整个start_x=600,start_y=600,然后end的话就给100-200试试（反正也只是试试自己画图的可行性，不需要对位这么仔细） 。
然后测试UI代码的时候需要做的事： 首先要把主控跟电源管理连起来，确保裁判系统能正常运行，然后串口线接学生端User，其他的东西完全不需要，也不会有影响，图传跟自定义UI是没有必然联系的！！然后将代码烧进板子就行了，测试的时候建议不要触发发送，最好就是一直发，将发送函数放在任务或者定时器都行，然后在服务器上去看发送情况，等服务器能看到上传信息了再打开客户端也不迟。
车跟服务器记得要先连上，服务器会有什么什么请求登录，然后什么什么登陆成功的字样的，完成好这步之后再进行操作。
