(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(03)ORB_SLAM2::System之初构造函数解读

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件): (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196   文末正下方中心提供了本人 联系方式， 点击本人照片即可显示 W X → 官方认证 {\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证} 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证  

一、前言

通过上一篇博客，我们对 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 进行了简单解读，其中的代码还是十分简单的，并且我们也知道了，其中主要类对象来自于如下代码:

    //初始化ORB-SLAM2系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::RGBD,true);

其中 ORB_SLAM2::System 这个类，是非常重要的。并且其中的函数：

    cv::Mat TrackRGBD(const cv::Mat &im,                //彩色图像
                      const cv::Mat &depthmap,          //深度图像
                      const double ×tamp);  

是我们后续当中核心的核心，所以我们必须去了解 ORB_SLAM2::System 的实现以及构建过程。

二、代码注释

首先我们找到工程下面的 src/System.cc 文件，并且找到其中的构建函数 System::System()，其代码注释如下:

//系统的构造函数，将会启动其他的线程
System::System(const string &strVocFile,					//词典文件路径
			   const string &strSettingsFile,				//配置文件路径
			   const eSensor sensor,						//传感器类型
               const bool bUseViewer):						//是否使用可视化界面
					 mSensor(sensor), 							//初始化传感器类型
					 mpViewer(static_cast(NULL)),		//空。。。对象指针？  TODO 
					 mbReset(false),							//无复位标志
					 mbActivateLocalizationMode(false),			//没有这个模式转换标志
        			 mbDeactivateLocalizationMode(false)		//没有这个模式转换标志
{
    // Output welcome message
    cout