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一、前言在上一篇博客中，讲解了运行该示例代码环境的搭建，同时对 g2o 进行了简单的讲解。其实对于g2o(图优化)来说，只要理解了
顶点
(
V
e
r
t
e
x
)
\color{red}顶点 (Vertex)
顶点(Vertex) 与
边
(
E
d
g
e
)
\color{red}边(Edge)
边(Edge) ，那么接下下来的构图以及编程都是十分的简单，所以在进行代码讲解之前，先来看看 顶点 (Vertex) 与 边(Edge) 的介绍。该篇文章主要介绍顶点 Vertex，Edge 下篇文章中进行介绍。 主要分为以下几个部分：1、g2o的顶点（Vertex) 从哪里来的；2、g2o的顶点（Vertex) 参数如何理解；3、如何自己定义顶点；4、如何向图中添加顶点。这里先粘贴一下类的结构图： 
二、g2o的顶点（Vertex) 从哪里来的
在源码 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 的 doc 目录中，可以看到一下 g2o.pdf 文件，该为教材文件，想深入了解的朋友可以认真查看。其上，上图也是来自于该文档。我们先来看其中关于顶点的这一部分，如下： 
首先看到上面的类①HyperGraph::Vertex，其位于源码的 g2o/core/hyper_graph.h 文件中：
class G2O_CORE_API HyperGraph
{
public:
......
......
//! abstract Vertex, your types must derive from that one
class G2O_CORE_API Vertex : public HyperGraphElement {
......
......
};
上的的代码表示 class HyperGraph 包含了 class Vertex ，并且 Vertex 继承于 HyperGraphElement。另外通过注释，可以知道 class Vertex 是一个抽象类，上图②OptimizableGraph::Vertex 由其派生而来，或者说 ②OptimizableGraph::Vertex 继承于 HyperGraph::Vertex。如下所示，在 core/optimizable_graph.h 文件中，可以看到如下代码：
struct G2O_CORE_API OptimizableGraph : public HyperGraph {
......
......
/**
* \brief A general case Vertex for optimization
*/
class G2O_CORE_API Vertex : public HyperGraph::Vertex, public HyperGraph::DataContainer {
......
......
这里很明显可以看出来 OptimizableGraph::Vertex 继承于 HyperGraph::Vertex。不过，这个OptimizableGraph::Vertex 是比较底层的类，具体使用时一般会进行扩展，因此g2o中提供了一个比较通用的适合大部分情况的模板。也就是上图中的③BaseVertex，其在 g2o/core/base_vertex.h 中实现，代码如下：
/**
* \brief Templatized BaseVertex
*
* Templatized BaseVertex
* D : minimal dimension of the vertex, e.g., 3 for rotation in 3D
* T : internal type to represent the estimate, e.g., Quaternion for rotation in 3D
*/
template
class BaseVertex : public OptimizableGraph::Vertex {
public:
typedef T EstimateType;
typedef std::stack
BackupStackType;
static const int Dimension = D; ///< dimension of the estimate (minimal) in the manifold space
......
......
这样就弄清楚了 Vertex 的来源，但是这个模板类 BaseVertex 如何理解呢？
三、g2o的顶点（Vertex) 参数如何理解？因为常用的就是 class BaseVertex，所以我们对其进行讲解，其模板的参数分别为D 和 T，
1、D是int 类型的，表示vertex的最小维度，比如3D空间中旋转是3维的，那么这里 D = 3
2、T是待估计vertex的数据类型，比如用四元数表达三维旋转的话，T就是Quaternion 类型
class BaseVertex 源码中 D 是这样进行注释的：
static const int Dimension = D; ///< dimension of the estimate (minimal) in the manifold space
可以看到这个D并非是顶点（更确切的说是状态变量）的维度，而是其在流形空间（manifold）的最小表示，这里一定要区别开，另外，源码里面也给出了T的作用
typedef T EstimateType;
typedef std::stacksetEstimate ( Eigen::Vector3d ( p.x, p.y, p.z ) );
point->setMarginalized ( true );
optimizer.addVertex ( point );
}
通过该篇博客，对于1、g2o的顶点（Vertex) 从哪里来的；2、g2o的顶点（Vertex) 参数如何理解；3、如何自己定义顶点；4、如何向图中添加顶点。四个环节已经讲解完成。下面来看看边(Edge)应该如何去理解与使用。
