讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(02)Cartographer源码无死角解析链接如下: (02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/success/127350885 文末正下方中心提供了本人 联系方式， 点击本人照片即可显示 W X → 官方认证 {\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证} 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证 本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解，不漏任何一个细节推理，无死角的公式推导与源码解析，并讲解算法落地的工程实践技巧，代码改进方向等，快速上手做项目 关于 C a r t o g r a p h e r \color{red}{Cartographer} Cartographer 对应的一系列章节，如下所示:
（00）(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/success/127350885
（01）(02)Cartographer源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127354399
（02）(02)Cartographer源码无死角解析-(02) ROS基础讲解→记录编译过程及常用指令：ttps://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127439506
（03）(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127460705
（04）(02)Cartographer源码无死角解析-(04) 熟悉bag文件，配置.launch与.lua文件，初步调参：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127473228
（05）(02)Cartographer源码无死角解析-(05) 程序运行常见错误与解决→模拟错误：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127491604
（06）(02)Cartographer源码无死角解析-(06) 参数详解与备注→调参查阅使用：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127500893
待写…
（09）(02)Cartographer源码无死角解析-(09) gflags与glog简介、及其main函数讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127567012
（10）(02)Cartographer源码无死角解析-(10) 配置文件加载1→主体框架分析LoadOptions()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127602558
（11）(02)Cartographer源码无死角解析-(11) 配置文件加载2→LuaParameterDictionary使用：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127615050
（12）(02)Cartographer源码无死角解析-(12) Node类初探→构造函数与开始轨迹：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127627749
（13）(02)Cartographer源码无死角解析-(13) Node::AddTrajectory()→位姿估算器与采样器：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127638039
（14）(02)Cartographer源码无死角解析-(14) Node::AddTrajectory()→订阅话题与注册回调函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127655696
（15）(02)Cartographer源码无死角解析-(15) Node::AddTrajectory()→回调函数之数据流向分析：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127686479
（16）(02)Cartographer源码无死角解析-(16) SensorBridge→Rigid3(刚体变换)：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127695776
（17）(02)Cartographer源码无死角解析-(17) SensorBridge→里程计数据处理与TfBridge分：:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127764090
（18）(02)Cartographer源码无死角解析-(18) SensorBridge→landmark与Imu的数据处理：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127793195
（19）(02)Cartographer源码无死角解析-(19) SensorBridge→雷达点云数据帧处理与坐标系变换(涉及函数重载：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127841694)
（20）(02)Cartographer源码无死角解析-(20) MapBuilder→MapBuilder()构造函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127866586
（21）(02)Cartographer源码无死角解析-(21) MapBuilder→AddTrajectoryBuilder()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127881494
（22）(02)Cartographer源码无死角解析-(22) 传感器数据分发→CollatedTrajectoryBuilder：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127898355
（23）(02)Cartographer源码无死角解析-(23) 传感器数据类型自动推断与数据利用率计算：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127928139
（24）(02)Cartographer源码无死角解析-(24) Collator类与数据队列OrderedMultiQueue简介：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127934503
（25）(02)Cartographer源码无死角解析-(25) 阻塞队列BlockingQueue，与OrderedMultiQueue成员函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127948693
（26）(02)Cartographer源码无死角解析-(26) OrderedMultiQueue::Dispatch()→数据排序分发：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127956898
（27）(02)Cartographer源码无死角解析-(27) 数据订阅、变换、排序、转发→总体复盘：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127963573
（29）(02)Cartographer源码无死角解析-(29) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→多雷达数据时间同步：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128000895
（30）(02)Cartographer源码无死角解析-(30) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→激光雷达运动畸变较正：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128017842
（31）(02)Cartographer源码无死角解析-(31) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云数据重力对齐,Z轴过滤：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128094782
（32）(02)Cartographer源码无死角解析-(32) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云的体素滤波：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128119518
（33）(02)Cartographer源码无死角解析-(33) LocalTrajectoryBuilder2D: 点云数据流向、处理、消息发布等→流程复盘：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128185173
（34）(02)Cartographer源码无死角解析-(34) LocalTrajectoryBuilder3D→3D点云数据处理，大致流程梳理：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128225575
（35）(02)Cartographer源码无死角解析-(35) PoseExtrapolator→接口解剖，学会框架分析与架构设计：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128247107
（36）(02)Cartographer源码无死角解析-(36) PoseExtrapolator→AddImuData()、AddOdometryData()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128262616
（37）(02)Cartographer源码无死角解析-(37) PoseExtrapolator→AddPose()、旋转向量(求导)变换成角速度：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128276382
（38）(02)Cartographer源码无死角解析-(38) PoseExtrapolator→AdvanceImuTracker()、ImuTracker姿态推断：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128330537
（39）(02)Cartographer源码无死角解析-(39) PoseExtrapolator→ExtrapolatePose()、ExtrapolatePosesWithGravity() 等成员函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128362436
（40）(02)Cartographer源码无死角解析-(40) PoseExtrapolator→整体框架复盘，作用与目的讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128374405
（41）(02)Cartographer源码无死角解析-(41) 2D栅格地图→ActiveSubmaps2D：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128434845
（42）(02)Cartographer源码无死角解析-(42) 2D栅格地图→Submap、Submap2D、MapLimits：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128467793
（43）(02)Cartographer源码无死角解析-(43) 2D栅格地图→ValueConversionTables、Grid2D ：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128512390
（44）(02)Cartographer源码无死角解析-(44) 2D栅格地图→ProbabilityGrid 与 ProbabilityToLogOddsInteger()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128522404
（45）(02)Cartographer源码无死角解析-(45) 2D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128536113
（46）(02)Cartographer源码无死角解析-(46) 2D栅格地图→RayToPixelMask()与贝汉明(Bresenham)算法：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128558310
（47）(02)Cartographer源码无死角解析-(47) 2D栅格地图→总体流程梳理与总结，及核心关键CastRays()讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128589927
（48）(02)Cartographer源码无死角解析-(48) 2D点云扫描匹配→扫描匹配基本原理讲解，代码总体框架梳理AddAccumulatedRangeData()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128632005
（49）(02)Cartographer源码无死角解析-(49) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配1：SearchParameters：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128646738
（50）(02)Cartographer源码无死角解析-(50) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配2：RealTimeCorrelativeScanMatcher2D：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128661125
（51）(02)Cartographer源码无死角解析-(51) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→平移旋转残差：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128678645
（52）(02)Cartographer源码无死角解析-(52) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→栅格地图残差：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128797110
（53）(02)Cartographer源码无死角解析-(53) 2D后端优化→位姿图优化理论(SPA)讲解、核型函数调用流程：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128833046
（54）(02)Cartographer源码无死角解析-(54) 2D后端优化→PoseGraphInterface、PoseGraph、PoseGraph2D::AddNode()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128868368
（55）(02)Cartographer源码无死角解析-(55) 2D后端优化→ComputeLocalToGlobalTransform()，TrajectoryNode：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/129005491
（56）(02)Cartographer源码无死角解析-(56) 2D后端优化→class MapById、ConstIterator、ConstTrajectoryIterator：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/129122511
（57）(02)Cartographer源码无死角解析-(57) 2D后端优化→MapById::lower_bound()、PoseGraphData、TrajectoryConnectivityState：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/129165874
（58）(02)Cartographer源码无死角解析-(58) 2D后端优化→ PoseGraph2D::AddNode()、PoseGraph2D::AppendNode()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/129300188
（59）(02)Cartographer源码无死角解析-(59) 2D后端优化→ 线程池: DrainWorkQueue()、AddWorkItem()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/129318651
（60）(02)Cartographer源码无死角解析-(60) 2D后端优化→ 线程池 Task 与 ThreadPool：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/129385753
（61）(02)Cartographer源码无死角解析-(61) 2D后端优化→ComputeConstraintsForNode() 与 什么是约束-白话篇：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/130723891
（62）(02)Cartographer源码无死角解析-(62) 2D后端优化→InitializeGlobalSubmapPoses()子图全局位姿的来龙去脉：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131441945
（63）(02)Cartographer源码无死角解析-(63) 2D后端优化→PoseGraph2D::ComputeConstraint()计算约束：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131449149
（64）(02)Cartographer源码无死角解析-(64) 2D后端优化→ConstraintBuilder2D、MaybeAddConstraint、MaybeAddGlobalConstraint：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131474065
（65）(02)Cartographer源码无死角解析-(65) 2D后端优化→DispatchScanMatcherConstruction()、ComputeConstraint()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131474130
（66）(02)Cartographer源码无死角解析-(66) 2D后端优化→PrecomputationGridStack2D、SlidingWindowMaximum -构建多分辨率地图：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131480496
（67）(02)Cartographer源码无死角解析-(67) 2D后端优化→FastCorrelativeScanMatcher2D -分支定界算法(BranchAndBound)1：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131493109
（68）(02)Cartographer源码无死角解析-(68) 2D后端优化→FastCorrelativeScanMatcher2D -分支定界算法(BranchAndBound)2：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131499611
（69）(02)Cartographer源码无死角解析-(69) 2D后端优化→线程池深入追踪、问题、困惑梳理，知识点小结：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131502366
（70）(02)Cartographer源码无死角解析-(70) 2D后端优化→PoseGraph2D::RunOptimization()、OptimizationProblem2D初探，数据添加：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131506737
（71）(02)Cartographer源码无死角解析-(71) 2D后端优化→OptimizationProblem2D::Solve() - 优化准备工作，参数块：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131514394
（72）(02)Cartographer源码无死角解析-(72) 2D后端优化→OptimizationProblem2D-约束残差、landmark残差：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131522938
（73）(02)Cartographer源码无死角解析-(73) 2D后端优化→OptimizationProblem2D-landmark残差细节分析：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131528412
（74）(02)Cartographer源码无死角解析-(74) 2D后端优化→OptimizationProblem2D-里程计、local位姿、GPU残差：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131532379
（75）(02)Cartographer源码无死角解析-(75) 2D后端优化→整体复盘，理解后端优化核心：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131540711
（76）(02)Cartographer源码无死角解析-(76) ROS数据发布→3D点云地图、子图位姿、Landmark：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131546943
（77）(02)Cartographer源码无死角解析-(77) ROS数据发布→2D点云数据、tf、机器人tracking frame轨迹发布：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131563565
（78）(02)Cartographer源码无死角解析-(78) ROS数据发布→子图内、子图间、约束与残差发布：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131570829
（79）(02)Cartographer源码无死角解析-(79) ROS服务→子图压缩与服务发送：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131577549
（80）(02)Cartographer源码无死角解析-(80) 核心要点→local坐标系、子图坐标系、切片坐标系、地图坐标系等相转换与联系：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131619937
（81）(02)Cartographer源码无死角解析-(81) ROS栅格地图→服务接收子图、cairo图像绘详解、OccupancyGrid地图发布：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/131598626
