Hr为Apriltag码高度，单位CM Lr为Apriltag码到相机焦点的距离，单位CM Hv为Apriltag码在照片的高度，单位可为像素，在Unity中transform中的localScale值 Lv为相机的焦距
注意为了减小误差，Apriltag码应尽量位于相机的中轴线上，Apriltag码应与相机中轴线垂直。
第一步，求相机焦距
已知： Hr为4.65cm（用卷尺直接测量） Lr为40cm（用卷尺直接测量，起点为摄像头的透镜中心处，差不多就行） Hv为2.276（transform中的localScale值）
Lv=Lr*Hv/Hr=（Apriltag码到透镜中心距离）*（localScale值）/（Apriltag码宽度）=19.578494623655
第二步，求相机到Apriltag码的实际距离。 经过第一步已经求出焦距Lv，真实距离Lr = Lv*Hr/Hv=（相机焦距）*（Apriltag码宽度）/（localScale值） 如Hv=3.025（transform中的localScale值） Lr=19.578494623655*4.65/3.025=30.095，即在30cm附近，考虑到各种误差，精度还是很不错的。
第三步，求Apriltag码在相机中轴线垂直平台的移动距离。
原理：Apriltag真实尺寸与照片尺寸之间的比值，乘以二维码在照片上的移动距离，即Mr=Mv * Hr/Hv。实际应用时需要设置某个点为原点，先把移动距离归0。
