稳健地估计单应性矩阵，需要几个特征点？

本文首发于「3D视觉工坊」知识星球。

最近星球里有个小伙伴问了一个这样的问题，我个人觉得问题蛮深刻。此处将我的回答分享给大家，也欢迎大家一起交流讨论，共同进步。