VSLAM|回环检测之词袋字典效果测试及一点思考

 

在上一篇文章《VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？》中，我们了解了如何自行训练字典。

那对于我们自己训练的字典效果与ORB-SLAM2作者提供的字典，哪个效果要更好些呢。此处笔者简单做了如下测试。

本次测试，主要对比三个字典对于图像相似度检测的效果。三个字典分别为：ORBvoc.txt（ORB-SLAM2作者自带的）、MyOldVoc.txt(使用三组数据集训练)、MyNewVoc.txt（使用8组数据集训练（经过筛选与剔除质量不佳的图片））。测试图片集及检测效果如下：

第一组实验：