基于对应点的6D姿态识别

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前言

最近读取了一些针对Corresponding-based方法的6D姿态识别paper，在这里分享下思路。

1、AprilTags 3D: Dynamic Fiducial Markers for Robust Pose Estimation in Highly Reflective Environments and Indirect Communication in Swarm Robotics

尽管在实验室条件下，在噪声因素可控的情况下，基准标记可以给出精确的姿态估计，但在野外机器人应用中使用它们仍然是一个挑战。这限制了基准生成器系统，因为它们只在RGB图像空间中工作。因此，图像中的噪声会产生较大的姿态估计误差。在机器人应用中，基准标记主要以其原始和简单的形式使用，如打印纸张中的平面，这种设置对于基本的视觉伺服和增强现实应用来说是足够的，但对于复杂的群体机器人应用来说则是不够的。群