先看看整个工程的任务关系 手机APP是需要自己开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。
然后主要就是上位机和遥控器的使用了 上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader 遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分—姿态解算和姿态控制，之后主要要研究的就是这块代码
整个系统是基于Freertos系统，所以函数也是在系统中进行任务切换
看下main函数部分： 首先说下代码风格很喜欢，可能是强迫症，注释必须对其
#include "system.h" /*头文件集合*/
TaskHandle_t startTaskHandle
