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自驾车自动驾驶系统的体系结构一般分为感知系统和决策系统。感知系统一般分为许多子系统，负责自动驾驶汽车定位、静态障碍物测绘、移动障碍物检测与跟踪、道路测绘、交通信号检测与识别等任务。决策系统通常被划分为许多子系统，负责诸如路径规划、路径规划、行为选择、运动规划和控制等任务。
一、自动驾驶汽车体系结构概述
这一部分概述了自动驾驶汽车自动化系统的典型体系结构，并对感知系统、决策系统及其子系统的职责进行了评述。
下图显示了自动驾驶汽车系统的典型架构框图，其中感知和决策系统显示为不同颜色的模块集合。感知系统负责使用车载传感器捕获的数据，如光探测和测距（LIDAR）、无线电探测和测距（雷达）、摄像机、全球定位系统（GPS），惯性测量单元（IMU）、里程表，以及有关传感器模型、道路网络、交通规则、汽车动力学等的先验信息的决策。
决
