1、 编码器的原理：光电编码器应用了广电转换原理，可以将输出轴上的机械几何位移量转化为脉冲数字量。这是目前应用最多的传感器，由于光电码盘与电机同轴，电机旋转时，码盘与电机同速度旋转，反映当前电动机的转速。 
2、 结构 
3、 编码器的种类： 3.1：增量式编码器： 它可以将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，旋转增量式编码器在转动时输出脉冲，通过技术设备来知道其位置。并且位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的。当停电后，编码器不能有任何的移动，再次上电工作时，编码器输出脉冲福过程中，也不能有干扰二丢失脉冲，不然技术设备记忆的零点就会偏移。错误的结果很难发现，如果不能准确定位参考点则不能保证位置的尊确定性。所以每次操作都要先找参考点。但是这样的编码器不受停电干扰的影响。 
增量式编码器可以利用光电转换原理输出A\B和Z三组方波脉冲；A,Bli两相脉冲相差90度的相位，能够判断出电机的旋转方向，而Z相为每转一圈输出一个脉冲，用于基准点定位。此编码器原理构造简单、机械平均且寿命可达几万小时，具有较强的抗干扰能力、可靠性高、但是无法输出轴传动的绝对位置信息。 
3.2、绝对式编码器 绝对式编码器每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的显示值只与测量的起始和终止位置有关。而与测量的中间过程无关。其位置式由输出代码的读数确定的。当电源断开时，绝对型编码器并不与实际的位置分离。重新上电，读数仍然是当前的 
3.3混合式绝对值编码器：混合式绝对值编码器，染的输出两组信息：一组信息用于检测磁极位置、带有绝对信息功能；另一组则完全同增量式编码器的输出信息。 3.4旋转变压器 
4、 正余弦伺服电机编码器
5、 直线编码器：由阅读器和测量标尺组成 
通过检测阅读器和测量标准之间的位置，从而计算出机械位置及其变化。直线编码器一般用于CNC铣床等高精度设备 
4、绝对编码器和增量式编码器 4.1绝对编码器：可测量角度，断电重启后会保留上次的角度 
4.2增量式编码器：上电后开始计数，通过光栅盘的通孔亮灭计数脉冲。断电启动时会清零，因此需要参考点，即原点感应器，找一个参考位置。
