EL5102是2通道增量式编码器接口，能链接伺服的编码器，5V(RS422,TTL,集电极开路)，获取伺服的速度、位置等反馈，本文介绍EL5102的使用。
- 操作流程 1.1. 外观图和端子定义
EL5102 EtherCAT终端是两个增量编码器直接连接的接口，具有差分信号（RS422）或单端信号（TTL和开放式采集器），每个通道可参数化。可处理高达5 MHz的输入频率。另外两个24 V数字输入可用于存储、阻塞和设置计数器状态。也可以将计数器设置为预定义值，或直接通过过程数据锁定计数器。编码器的错误信息输出可通过状态输入进行连接和评估。编码器的5 V、12 V或24 V电源可通过终端连接点直接提供。 特色： 保存、锁定、设置计数器，综合频率和周期测量，可选用作5 V上/下计数器微增量。通过分布式时钟同步读取位置值。最后注册的增量边缘上的时间戳和通过24 V数字输入的锁存值。此外，EL5102能够以10纳秒的分辨率测量周期、频率或速度。对输入信号进行占空比测量。 通过可选的插值微增量功能，EL5102可以为动态轴提供更精确的轴位置。它还支持通过高精度EtherCAT分布式时钟（DC）同步读取编码器值和EtherCAT系统中的其他输入数据。最后注册的增量边、锁存器输入端的边和零脉冲轨迹C的时间戳也可用。编码器配置文件的使用使运动控制应用程序的过程数据
