TwincAT控制EtherCAT汇川伺服上电响声很大然后使能就断了

现场调试伺服的时候，出现的一个现象：伺服上使能成功了，但是点动的时候声音很大，然后旋转的也不自然，忽上忽下的感觉，后面使能就断掉了，本文基于这个现象做原因分析。

1. 操作流程 1.1. IO配置 现场用的是汇川的IS620N伺服驱动器，其配置如下。电机参数大部分是默认配置，然后和NC轴关联起来，因此其配置没有问题。

1.2. PLC配置 PLC的变量连接如下，由此可知NC轴的输入输出参数都和PLC的轴变量连接了，因此是正常的。此外，该轴是独立的NC轴，并没有进行耦合、凸轮等同步控制。