汇川机器人和倍福TwinCAT基于ModbusTCP通信

现场使用汇川机器人和倍福CX5120做通信，通过Modbus TCP通信控制机器人，本文简要介绍PLC和机器人通信配置。

1. 操作流程 1.1. 机器人外观 设备中用到的汇川机器人是用来搬运电池产品，其和PLC通信的方式是Modbus TCP通信，汇川机器人的外观和基本连线如下所示。

1.2. PLC变量 机器人对接使用的变量，可分为系统指令，如急停、启动、程序复位等。给PLC的系统反馈，如机器人报警、复位完成等。具体的定义如下所示：