BiSS-C绝对式级联光栅编码器，采用级联方式进行组网，称为Multi-slaveNetworking。本文对Biss-C的基本原理进行 介绍
- Biss-C简介 1.1. Biss-C基本概念 1.1.1. BiSS-C绝对式级联光栅编码器组网方式 采用级联方式进行组网，称为Multi-slaveNetworking。Master（后续电子设备，主控模块）在一个周期可以内完成与多个Slave（光栅编码器）之间的通信。所有的设备按照菊花链首尾连接，每个Slave有两个端口，分别用于接收前端信号和向后端发送信号。每个Slave接收上一个Slave的数据放在自己的发送队列队尾，同时将自身的数据优先发出。整个通信由Master发出的时钟信号进行同步。Master通过MO信号将Actuator数据串行地移入到每个Slave，同时通过SL信号依次接收每个Slave的数据。其拓扑机构如下所示
