1.什么是TwinCAT？
TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系统。
2.TwinCAT的结构
TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。
PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。
NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。 
在IO配置中扫描到的硬件叫做物理轴。 
这三个轴的联系如下图： 
PLC程序对电机进行控制时必须经过两个环节：PLC轴到NC轴，NC轴到物理轴。
3.TwinCAT的简单使用
在使用时，先将伺服与PC相连，再Restart TwinCAT (Config Mode)，再scan I/O口的Devices，然后Active Configuration。
在MOTION中的Axes里会显示NC轴（通过扫描得到的NC轴会自动与物理轴相连）
