软件 ：Twincat V2.11.2249（最新 Twincat2 安装包下载路径 ftp://ftp.beckhoff.com.cn/TwinCAT2/install/2.11%20R3/） 硬件 ：C6640‐0030 工控机 、ASDA A2‐E (台达 Ethercat 伺服驱动器) XML 文件 ：ASDA2‐E rev3.33.xml 配置文件 ：DELTA.tsm PLC 文件 ：DELTA_PLC.pro XML 文件下载 XML 文件可以在台达官网下载； 
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XML 文件安装 将下载到的 XML 文件拷贝到 C:\TwinCAT\Io\EtherCAT 目录下；拷贝完成后,重新打开 TWINCAT System Manager 软件,此时软件会自动加载该 XML 文件。
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台达 EtherCAT 驱动器参数设置 设置台达 EtherCAT 驱动器到 EtherCAT 工作模式，设置 P1‐01 参数为 0x0Ch
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EtherCAT 通讯接线 如下图接好 EtherCAT 通讯线,驱动器上 IN 为 EtherCAT 入口（从上游设备过来），OUT 为 EtherCAT 出口（去连下游设备）；
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工控机 Ethercat 网卡驱动安装
