STM32+ULN2003驱动28BYJ4步进电机(根据圈数正转、反转)

一、环境介绍

MCU: STM32F103ZET6

编程软件:  Keil5

二、硬件介绍

开发板采用STM32F103ZET6 最小系统板

 

电机驱动板采用的是ULN2003

步进电机采用的是28BYJ4  (5V 4相5线步进电机)

三、驱动代码

3.1 motor.c

#include "motor.h"


//步进电机正反转数组1
u16 PositiveSequence[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   
u16 ReverseOrder[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.


void motor_delay_ms(u32 ms)
{
 u32 i,j;
	for(i=0;iCRH&=0xFFFFFF00;
    GPIOC->CRH|=0x00000033;
	
// IN4: PC9   d
// IN3: PC8   c
// IN2: PC7   b
// IN1: PC6   a
}

void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 PortVal)
{
  GPIOx->ODR = PortVal;
}


void motor_just(int speed)  //一个脉冲
{  
    uint8_t i;  
  
    for(i=0;i