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和二维图像目标检测一样，3D点云目标检测除了按照输入模态划分为基于点云、基于单目、基于双目或者是多模态融合的方法。也可以按照对proposal的提出和优化分为one-stage、two-stage甚至three-stage的方法。当然也可以再根据是否设置anchor分为anchor-based和anchor-free的工作。下图表示了目前的一些近两年的文章，包括了室内和室外的点云目标检测算法。
这一篇文章核心介绍一些two-sgate的方法中的refine阶段怎么做的。
